在程序运行期间，请勿更换运行方式。如果在程序运行过程中改变了运行方式，则工业机器人会由安全停止 2 停止。
前提条件
机器人控制器不处理任何程序。
如果执行了 “ 带钥匙 ” 类型的运行方式选择开关： 密匙已插到开关上。
具体操作步骤
1. 在 smartPAD 上转动运行模式选择开关。连接管理器随即显示。
2. 选择运行模式。 (>>> 3.5.3 " 运行方式选择 " 页面 24)
3. 将运行模式选择开关再次转回初始位置。
所选的运行模式会显示在 smartPAD 的状态栏中。
坐标系
在机器人控制系统中定义了下列笛卡尔坐标系：
WORLD
ROBROOT
base
TOOL
WORLD
WORLD 坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系。是用于 ROBROOT 坐标系和
base 坐标系的原点坐标系。
默认情况下，WORLD 坐标系位于机器人足部中。
ROBROOT
ROBROOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。它以 WORLD 坐
标系为参照说明机器人的位置。
在默认配置中，ROBROOT 坐标系与 WORLD 坐标系是一致的。用 $ROBROOT 可以
定义机器人相对于 WORLD 坐标系的位移。
base
base 坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。它以 WORLD 坐标系
为参照基准。
在默认配置中，base 坐标系与 WORLD 坐标系是一致的。由用户将其移入工
件。
TOOL
TOOL 坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点。
在默认配置中，TOOL 坐标系的原点在法兰中心点上。（因而被称作 FLANGE 坐
标系。）TOOL 坐标系由用户移入工具的工作点。
机器人坐标系的转角
