软件极限开关
通过可设定的软件限位开关，可限制所有机械手和定位轴的轴范围。该软件限位开关仅用作机器防护装置，并设定为可防止机械手/定位设备行驶到机械末端挡板。
软件限位开关在工业机器人投入运行时被设定。
回原位报警不能启动运行。检查发现工件固定托盘原位接近开关砸坏，重新更换后再对机器人本体进行手动回零。该机器人正常情况时由程序控制自动回零，对于手动回零还属于我们初次尝试，经过多次实验总结出以下步骤：
（ 1 ）先将机器人 KCP 操作板上工作模式开关选择到示教方式
（ 2 ）观察拧紧轴回零时是否和工件干涉，不干涉可直接回零，先按页面切换键 打开资源管理器，观察显示器底部菜单选项，操作退出当前产品加工程序选择回零程序。
（3）一直按住手动电源开关（KCP 操作板背面 3 个白色按键任意一个均可），同时按住程序向前绿色键 直至机器人回到原点不动，回零结束后机器人拧紧机操作对话界面（ 西门子显示屏）右上角会显示绿色回零字符标志。
（4 ）如果干涉先按下述方式移动到安全位置再按步骤 2和 3 回零，*先按下左侧竖排白色按键的***个按键，选择手动移动方式中的+—号方式。
